Jurnal Muara Sains, Teknologi, Kedokteran dan Ilmu Kesehatan
Vol 1, No 1 (2017): Jurnal Muara Sains, Teknologi, Kedokteran dan Ilmu Kesehatan

PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT

Dharmawan, Agus Budi (Unknown)
Lina, Lina (Unknown)



Article Info

Publish Date
12 May 2017

Abstract

Metode Denavit-Hartenberg merupakan metode yang menggabungkan proses perhitungan rotasi dan translasi menjadi sebuah matriks yang menyertakan nilai-nilai sudut putar dan jarak sendi dari sebuah lengan robot. Dalam beberapa aplikasi, metode Denavit-Hartenberg umumnya digunakan dalam perhitungan Forward Kinematics. Dalam penelitian ini dirancang aplikasi yang menggunakan metode Denavit-Hartenberg untuk menghitung sudut-sudut tiap sendi pada Invers Kinematics untuk menggerakan sebuah lengan robot. Matrik Denavit-Hartenberg yang berisi perhitungan rotasi dan translasi digunakan untuk mendapatkan nilai-nilai sudut untuk menggerakkan tiap motor sendi. Setiap Matriks akan mewakili setiap titik frame pada platform lengan robot. Hasil keluaran dari frame yang dicari akan menghasilkan sudut-sudut tiap joint yang akan digunakan untuk menggerakan lengan robot.Kata Kunci: Denavit-Hartenberg, Invers Kinematics, Lengan Robot

Copyrights © 2017






Journal Info

Abbrev

jmistki

Publisher

Subject

Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT

Description

Jurnal ini memuat artikel ilmiah dalam bidang Sains, Teknologi, Kedokteran dan Ilmu Kesehatan. Setiap artikel yang dimuat telah melalui proses review. Jurnal Muara diterbitkan dalam rangka mendukung upaya pemerintah Republik Indonesia, khususnya Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi ...