This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Fahmi, Muhammad Iqbal
Departemen Informatika Institut Teknologi Nopember

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

Implementasi Sensor Kinect pada Mobile Robot untuk Inspeksi Objek yang Mengandung Bahan Kimia Fahmi, Muhammad Iqbal; Rivai, Muhammad; Kusuma, Hendra
Jurnal Teknik ITS Vol 7, No 2 (2018)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (330.576 KB)

Abstract

Adanya teror bom yang terjadi saat ini dengan cara meletakkan barang-barang mencurigakan di lokasi tertentu masih banyak terjadi. Metode saat ini untuk menjinakkan bom menggunakan rompi anti-peledak khusus masih merupakan risiko yang berbahaya. Pada penelitian ini telah dibuat sebuah Mobile Robot yang dilengkapi Sensor Kinect, Modul Sensor Gas MQ-5, Metode HSV dan Image Proccesing. Pada pengujian yang mengimplementasi sensor kinect pada mobile robot untuk inspeksi warna objek target dan dilengkapi sensor gas MQ-5 untuk melakukan aktifitas pemetaan terhadap gas Iso-Butane pada suatu lokasi objek. Hasil percobaan image proccesing dengan kamera sensor kinect ketika mendapatkan nilaiĀ  objek warna hijau dengan metode HSV adalah hue 29 - 84, saturation 86 - 255, value 6 - 255 dengan percahayaan ruangan 2000 lux, kesalahan nilai warna objek hijau dengan percahayaan ruangan 80 lux mengakibatkan mendeteksi warna objek kuning. Pada hasil pemetaan sensor gas menunjukan arah dan kecepatan angin melebihi 5 km/jam mempengaruhi kenaikan dan penurunan nilai pembacaan kadar gas, sedangkan ketika pengukuran jarak menggunakan depth sensor kinect antara jarak mobile robot dengan objek minimal 40 cm - 400 cm.