Oktaria, Enno Roscitra
Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

Sistem Kendali Jarak Tempuh Quadcopter Menggunakan Metode Proportional Integral Derivative Oktaria, Enno Roscitra; Setyawan, Gembong Edhi; Kurniawan, Wijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 3 No 1 (2019)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (413.261 KB)

Abstract

Quadcopter merupakan salah satu robot Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki kemampuan manuver ke segala arah dan fleksibel untuk menjelajahi area yang sempit. Kemampuan tersebut dapat dioptimalkan manfaatnya dengan cara membangun sistem navigasi otomatis pada quadcopter. Salah satunya yaitu merancang sistem kendali ketepatan perpindahan posisi quadcopter menggunakan metode PID (Proportional Integral Derivative). Penalaan parameter PID menggunakan metode osilasi ziegler nichols. Dari hasil pengujian penalaan parameter PID, respon sistem berosilasi dengan stabil saat nilai  dan , sehingga pengendalian pergerakan dalam sudut pitch dan roll memperoleh nilai  dan . Dari pengamatan pengujian ketepatan posisi, menunjukan bahwa sistem kendali menggunakan PID menghasilkan tingkat kesalahan sebesar 4,99% dan waktu yang dibutuhkan sistem untuk memasuki  dari keadaan steady state atau settling time sebesar 0,4145 detik. Tingkat kesalahan dan settling time diperoleh berdasarkan rata-rata hasil pada setiap pengujian yang telah dilakukan.