Tamsar, Mesra Diana
Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

Sistem Pengendalian Kecepatan Pada Quadcopter Dengan Menggunakan Metode Linear Quadratic Regulator (LQR) Tamsar, Mesra Diana; Setyawan, Gembong Edhi; Kurniawan, Wijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 3 No 1 (2019)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (993.068 KB)

Abstract

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang banyak digunakan oleh kalangan masyarakat. Salah satu jenis UAV adalah quadcopter. Quadcopter sering digunakan dalam berbagai bidang yaitu militer, industri dan lain-lain. Quadcopter memiliki empat buah rotor dengan kecepatan yang berbeda-beda untuk setiap rotor. Salah satu masalah yang ada pada quadcopter adalah mengendalikan kecepatan. Kecepatan quadcopter pada saat melakukan pergerakan tidak sama dengan kecepatan yang di tetapkan oleh pengguna. Hal ini dapat menyebabkan adanya keterlamabatan dan adanya kecelakan pada quadcopter. Penggunaan Linear Quadratic Regulator (LQR) diharapkan mampu untuk menstabilkan kecepatan. Langkah pertama yang dilakukan pada penelitian ini adalah melakukan perhitungan LQR yaitu dengan menentukan matriks A, B, C, D yang akan diimplementasikan pada quadcopter. Tahap selanjutnya adalah melakukan input jarak pada untuk ditempuh oleh quadcopter. Pengujian ini dilakukan dengan menguji kestabilan kecepatan untuk setiap jarak yang di input oleh user, serta tingkat ketepatan jarak yang ditempuh quadcopter. Jarak yang digunakan oleh user adalah 1m, 1.5m, 2m, 2.5m, dan 3m. Hasil pengujian yang telah dilakukan diperoleh hasil dengan tingkat ketepatan jarak yang ditempuh yaitu sesuai dengan jarak yang digunakan oleh pengguna dan untuk kecepatan juga tetap terlihat stabil untuk setiap jarak yang ditempuh. Waktu rata-rata yang dibutuhkan oleh quadcopter untuk mencapai setiap jarak secara berurutan yaitu 1.2 detik, 2.43 detik, 2.07 detik, 3.35 detik dan 4.07 detik.