This Author published in this journals
All Journal Teknika
Loeminto, Erwin Sanjaya
Pusat Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, Institut Informatika Indonesia

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

Pengenalan Traffic Light Pada Robot Mobil Duckietown Loeminto, Erwin Sanjaya; Khoswanto, Handry; Lim, Resmana
Teknika Vol 7 No 2 (2018): November 2018
Publisher : Pusat Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, Institut Informatika Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (640.258 KB)

Abstract

Duckietown adalah sebuah proyek penelitian yang berfokus pada self-driving vehicle dan high-level autonomy. Penelitian ini bertujuan untuk mengendalikan Duckiebot saat menemukan adanya traffic light. Duckiebot terdiri dari Raspberry Pi 3 sebagai controller, fisheye lens camera sebagai sensor, dan motor DC sebagai aktuator. Raspberry Pi 3 menerima dan memproses gambar yang didapat oleh kamera menggunakan library OpenCV. Dalam pemrosesan gambar, pertama adalah penentuan lokasi traffic light. Kemudian pengambilan range warna traffic light yang akan diproses untuk menghasilkan aksi kontrol aktuator agar berjalan atau berhenti. Aksi kontrol aktuator dilakukan dengan menggunakan Robot Operating System (ROS). Pengujian dilakukan dengan cara melihat hasil deteksi, menjalankan mode lane following, mengubah-ubah pencahayaan, dan memberi gangguan berupa spanduk yang sewarna. Berdasarkan hasil pengujian, kamera dapat digunakan sebagai sensor Duckiebot untuk mengenali traffic light, tapi kamera sangat sensitif terhadap perbedaan pencahayaan sehingga untuk kondisi terang, gelap, dan backlight akan memiliki hasil yang berbeda.