This Author published in this journals
All Journal Prosiding Semnastek
Surya Setiawan, Surya
Universitas Andalas

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED Setiawan, Surya; Firdaus, Firdaus; Rahmadya, Budi; Derisma, Derisma
Prosiding Semnastek PROSIDING SEMNASTEK 2015
Publisher : Universitas Muhammadiyah Jakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Tujuan penelitian ini adalah menerapkan metode invers kinematika terhadap gerakan kaki robot biped agar dapat berjalan. Robot biped ini menggunakan 6 buah motor servo pada kedua kakinya dan dikontrol oleh mikrokontroler arduino uno. Dengan metode invers kinematika, pergerakan kaki robot hanya ditentukan dari posisi koordinat end effector kaki pada saat berjalan sehingga tidak perlu lagi menentukan besaran sudut pada masing-masing motor servo. Ada 5 titik koordinat (x, y) kaki kanan dan kaki kiri yang digunakan robot biped untuk dapat berjalan yaitu ketika kaki ke depan di titik koordinat (0, 208) dan (205, 208), ketika kaki tegak di titik koordinat (0, 210), dan ketika kaki ke belakang di titik koordinat (0,208) dan (10, 209). Dari hasil pengujian, penerapan invers kinematika memiliki error terkecil sebesar 2.08% pada saat kaki kanan ke belakang dan yang terbesar 4.44% pada saat kaki kanan ke belakang dan kaki kiri ke belakang.