This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Hani Avrilyantama
Institut Tekhnologi Sepuluh Nopember

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

PENGEMBANGAN ROBOT HEXAPOD UNTUK MELACAK SUMBER GAS Avrilyantama, Hani; Rivai, Muhammad; Purwanto, Djoko
Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (34.304 KB)

Abstract

Saat ini untuk mengevaluasi kebocoran pipa gas atau minyak bahan bakar dilakukan oleh manusia. Robot dapat diimplementasikan untuk mengganti tugas manusia dalam hal pencarian lokasi kebocoran gas. Pada dasarnya tiap robot memiliki implementasi yang berbeda, seperti robot yang mampu bergerak di jalan yang licin dan ada pula robot yang mampu bergerak di jalan yang kasar. Robot beroda mampu berjalan di tempat yang licin tetapi tidak bisa berjalan di tempat yang kasar dan berlumpur. Untuk keperluan investigasi kebocoran pipa gas tersebut maka diperlukan sistem robot berkaki hexapod. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat robot berkaki hexapod dilengkapi dengan sensor gas yang digunakan untuk mendeteksi adanya titik bocor gas dengan menggunakan garis hitam sebagai garis panduan dan sistem jalan robot dengan  menggunakan  metode inverse kinematics. Sensor gas yang digunakan adalah TGS 2620 dan pergerakkan  robot mengikuti garis hitam, ketika ada sumber gas maka robot akan berhenti. Dari hasil percobaan pada pencarian gas alkohol sebanyak 20 kali, robot dapat mendeteksi gas dengan  keberhasilan  90% . Kesalahan dalam  pencarian gas dipengaruhi oleh ketidakstabilan robot dalam berjalan dikarenakan torsi  motor  servo  lebih  kecil  dibandingkan  torsi  beban  pada  robot.