Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : AME (Aplikasi Mekanika dan Energi): Jurnal Ilmiah Teknik Mesin

PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Sutisna, Setya Permana; Subrata, I Dewa Made
AME (Aplikasi Mekanika dan Energi): Jurnal Ilmiah Teknik Mesin Vol 2, No 1 (2016)
Publisher : UNIVERSITAS IBN KHALDUN BOGOR

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (167.028 KB)

Abstract

Peningkatan kebutuhan pangan tidak hanya pada jumlah melainkan kualitas. Untuk menjaga kualitas buah hasil produksi pertanian diperlukan kegiatan pemanenan pada tingkat kematangan yang merata. Umumnya tingkat kematangan buah dalam suatu pohon tidak merata sehingga diperlukan pemanenan yang selektif. Pemanenan dengan tenaga manusia seringkali menghasilkan buah yang dipanen tidak matang secara merata, oleh karena itu dibutuhkan suatu alat yang mampu melakukan pemanenan secara selektif. Robot pemanen diharapkan mampu memanen secara selektif sehingga dieroleh hasil pemanenan dengan tingkat kematangan yang merata. Salah satu bagian terpenting dalam kesuksesan pada suatu robot pemanen adalah manipulator. Fungsi manipulator yaitu untuk memposisikan end-effector untuk menjangkau target buah yang akan dipanen. Kesalahan dalam menjangkau target dapat menyebabkan kegalalan robot dalam memanen. Pengendalian pergerakan manipulator menggunakan pemrograman LabView dengan Ni-Daq 6009 untuk menghubungkan manipulator ke perangkat komputer. Pengujian dilakukan dengan mengukur besar simpangan ujung manipulator terhadap koordinat target. Manipulator telah berhasil dibuat dengan tiga derajat bebas yang terdiri dari dua rotational joint (joint 1 dan joint 2) serta satu perismatic joint (joint 3). Rata-rata simpangan manipulator pengujian tanpa beban sumbu x 13.85 mm dengan ketepatan 95.70 %, sumbu y 15.05 mm dengan ketepatan 92.31 %, dan sumbu z 3.2 mm dengan ketepatan 99.42%.