Articles

Found 7 Documents
Search

Robot Mobile Penghindar Halangan (Avoider Mobile Robot) Berbasis Mikrokontroler AT89S51 Marindani, Elang Derdian
ELKHA: Jurnal Teknik Elektro Vol 3, No 2 (2011): Edisi Bulan Juli
Publisher : Faculty of Engineering, Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (280.532 KB) | DOI: 10.26418/elkha.v3i2.239

Abstract

Abstrak- Kemampuan menghindari halangan dapat diberikan pada sebuah robot dengan berbagai cara, salah satunya adalah dengan menggunakan sensor ultrasonik. Penggunaan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi halangan dapat dilakukan dengan mendeteksi ada atau tidaknya pantulan gema ultrasonik. Robot mobile yang dirancang adalah robot berkaki yang memiliki kemampuan untuk menghindari halangan menggunakan sensor ultrasonik dimana penghalang akan dideteksi oleh sensor ultrasonik, kemudian sinyal ada atau tidaknya halangan akan menjadi masukan pada mikrokontroler AT89S51. Sinyal tersebut diproses yang kemudian akan memerintahkan kedua motor DC menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) untuk bergerak menghindari halangan. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mobile penghindar halangan yang dirancang telah dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan rancangan yang dibuat Kata kunci Robot Mobile, penghindar halangan, sensor ultrasonik, mikrokontroler AT89S51
Pengaruh Pembatasan Sudut Joint Terhadap Kinerja Manipulator Planar Marindani, Elang Derdian
ELKHA: Jurnal Teknik Elektro Vol 3, No 1 (2011): Edisi Bulan Maret
Publisher : Faculty of Engineering, Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (178.828 KB) | DOI: 10.26418/elkha.v3i1.246

Abstract

Abstrak- Disamping menawarkan beberapa kelebihan, redundancy dari gerakan joint menyulitkan persoalan kontrol manipulator. Hal ini disebabkan antara lain karena pembatas-pembatas fisik seperti batas sudut joint, batas kecepatan joint dan batas kecepatan end-effector yang seharusnya diperhitungkan. Dalam makalah ini diteliti pemanfaatan redundancy untuk pengoptimalan manipulabilitas manipulator redundant dengan memperhitungkan pembatasan sudut joint. Metode dekomposisi digunakan untuk memperoleh invers kinematik manipulator. Measure of manipulability digunakan sebagai fungsi kriteria yang akan dioptimalkan. Dari hasil simulasi komputer terbukti bahwa ukuran manipulabilitas pada manipulator yang memanfaatkan redundancy dan memperhitungkan adanya pembatasan sudut joint lebih optimal dibandingkan dengan manipulator yang tidak memanfaatkan redundancy dan perubahan sudut tiap joint akan selalu bergerak pada batas sudut joint yang telah ditentukan. Kata kunci- Manipulator Redundant, Manipulabilitas, Metode Dekomposisi, Pembatasan Sudut Joint
Perancangan Prototipe Sistem Kontrol Suhu dan Kelembaban pada Gedung Walet dengan Mikrokontroler Berbasis Mobile Dewi, Suti Kurnia; Nyoto, Rudy Dwi; Marindani, Elang Derdian
JEPIN (Jurnal Edukasi dan Penelitian Informatika) Vol 4, No 1 (2018): Volume 4 No 1
Publisher : Program Studi Informatika

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (795.36 KB) | DOI: 10.26418/jp.v4i1.24065

Abstract

Abstrak— Sarang burung walet merupakan salah satu komoditas ekspor yang memiliki nilai ekonomis cukup tinggi. Suhu dan kelembaban di dalam gedung walet sangat berpengaruh terhadap kualitas dan harga sarang burung walet. Penelitian ini membangun prototipe sistem kontrol suhu dan kelembaban pada gedung walet dengan mikrokontroler berbasis mobile. Mikrokontroler berfungsi untuk mengambil data suhu, kelembaban dan kualitas udara kemudian mengirimkannya ke server sehingga pengguna dapat memantau dan mengatur suhu serta kelembaban di dalam gedung walet melalui aplikasi android maupun website sistem. Penelitian ini menggunakan mikrokontroler Wemos D1 Mini, sensor suhu dan kelembaban DHT11, sensor kualitas udara MQ135, water pump sebagai supplier air dan exhaust fan sebagai sirkulator udara. Pengujian yang dilakukan terhadap sistem terdiri dari pengujian hardware dan software. Pada pengujian hardware, rangkaian mikrokontroler membutuhkan waktu rata-rata 11 detik untuk mengirimkan data ke server. Sedangkan pada pengujian software, rangkaian mikrokontroler membutuhkan waktu rata-rata 3 detik untuk merespon perintah dari perangkat android dan 5 detik untuk perintah dari website sistem. Berdasarkan hasil perngujian dapat disimpulkan bahwa rancangan prototipe sistem kontrol suhu dan kelembaban pada gedung walet dapat berfungsi dengan baik. Kata kunci— Sarang Burung Walet, Mikrokontroler, Wemos D1 Mini, DHT11, MQ135, Suhu, Kelembaban. 
Rancang Bangun Sistem Pengendali Smarthome menggunakan Mikrokontroler dengan Speech Command pada Smarthome Android Azka, Achmad Rafiqi; Marindani, Elang Derdian; Nyoto, Rudy Dwi
Jurnal Sistem dan Teknologi Informasi (JUSTIN) Vol 6, No 2 (2018)
Publisher : Program Studi Informatika Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26418/justin.v6i2.24643

Abstract

Rumah memiliki berbagai macam peralatan listrik dan tak jarang penghuni rumah lupa mematikan peralatan listrik yang telah selesai digunakan , hal ini tentu memiliki beberapa dampak seperti memperpendek umur peralatan listrik, dan apabila dibiarkan terlalu lama dapat memicu terjadinya kebakaran. Saat ini banyak perumahan menengah ke atas  yang memodifikasi rumahnya menjadi rumah yang berdaya guna tinggi (Smarthome) dimana penghuni dapat mengendalikan peralatan listrik dan dilengkapi dengan sensor – sensor serta otomatisasi saat terjadi perubahan status sensor. Dalam penelitian ini aplikasi smarthome yang dibuat berkomunikasi melalui alamat ip yang dimiliki oleh mikrokontroler, yang mana aplikasi dapat digunakan untuk melakukan kendali secara manual atau speech recognition, dan dapat memberikan otomatisasi apabila terdapat perubahan kondisi dari status sensor – sensor yang terhubung pada mikrokontroler. Dari hasil pengujian dengan simulator menunjukkan bahwa rancang bangun sistem pengendali smarthome menggunakan mikrokontroler dengan speech command pada smartphone Android yang telah dibuat dapat berjalan dengan baik untuk mengendalikan peralatan listrik dan dapat menampilkan kondisi suhu , kelembapan, cahaya, dan gas.
SIMULASI PENYELESAIAN INVERS KINEMATIK ROBOT DUA LENGAN DENGAN METODE PSEUDO-INVERSE Suyudi, -; Marindani, Elang Derdian; Hadary, Ferry
Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura Vol 2, No 1 (2019): Jurnal S1 Teknik Elektro UNTAN
Publisher : Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (868.344 KB)

Abstract

Robot dua lengan adalah salah satu masalah paling populer di bidang robot. Dalam simulasi ini, tentang penyelesaian invers kinematik dengan metode Pseudo-inverse Jacobian dua lengan manipulator 5 DOF. Hasil simulasi yang dilakukan pada tiga lintasan yaitu lingkaran, vertikal dan horizontal yang diberikan parameter data sehingga hasil dari simulasi mendapatkan error, norm error, perubahan sudut joint, kecepatan joint, dan kecepatan End-effector dengan kondisi ke dua lengan bergerak dengan lintasan yang sama maupun berbeda. Salah satu hasil dari error pada lengan dua yang didapat pada lintasan lingkaran yang diberikan time sampling 0,001 detik dan waktu interval dari 0 sampai 2,07 detik, terjadi error pada detik ke 1,4 kemudian dijadikan pula menjadi error yang bernilai positif atau disebut norm error pada detik ke 1,9 dipuncak dan kembali melewati lintasan kembali pada detik ke 2 . Pada lintasan vertikal dan horizontal pada manipulator planar dua lengan diberikan tugas yang berbeda. Untuk lengan satu lintasan horizontal dan lengan dua adalah lintasan vertikal. Pada lengan satu hasil simulasi diberikan time sampling 0,001 detik dengan waktu interval dari 0 sampai 2 detik, pada detik ke 0,2 pada lintasan horizontal melakukan pergerkan sesuai dengan lintasan dan menimbulkan error sebesar 0,002 meter. Kemudian pada lengan dua dengan lintasan vertikal hasil simulasi diberikan time sampling 0,001 detik dengan waktu interval dari 0 sampai 2 detik, pada detik ke 0,012 baru melakukan pergerakan pada lintasan dengan  memiliki error.
Pengaruh Kondisi Awal Robot Puma Terhadap Lintasan Dengan Metode Pseudo-Inverse Safarudin, Ahmad; Yacoub, Redi Ratiandi; Marindani, Elang Derdian
Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura Vol 2, No 1 (2019): Jurnal S1 Teknik Elektro UNTAN
Publisher : Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (702.951 KB)

Abstract

Robot Puma merupakan salah satu yang digunakan pada industri, robot ini memiliki enam derajat kebebasan (degree of freedom/DOF), dimana pergerakan robot lengan akan semakin fleksibel di dalam ruang kerjanya (workspace). Invers kinematic sendiri merupakan salah satu metode untuk penyelesaian pergerakan manipulator lengan robot, dimana solusi invers kinematic digunakan untuk mendapatkan koordinat dan besaran sudut masing-masing joint yang tepat, dengan diberikannya posisi end-effector dari manipulator tersebut. Penyelesaian invers kinematic disini menggunakan metode Pseudo-invers. Pseudo-inverse merupakan nilai invers dari matriks jacobian yang digeneralisasi.Simulasi penyelesaian invers kinematic menggunakan metode Pseudo-inverse yang menggunakan bantuan software MATLAB. Pada robot Puma enam DOF diberikan lintasan berbentuk lingkaran. Dengan program simulasi hasil perancangan maka akan dicari besar nilai sudut yang tepat dari masing-masing joint pada manipulator dapat melakukan tracking sesuai dengan bentuk lintasan yang diberikan. Pada simulasi ini penulis menggunakan matriks Gain K dengan nilai 10, time sampling sebesar 0,005 detik dan waktu interval 2,5 detik untuk lintasan yang telah ditentukan. Maka dari itu kita biasa mengetahui pengaruh kondisi awal robot Puma yaitu dengan menggunakan software Matlab. Hasil penelitian menunjukkan bahwa nilai norm error yang memiliki error posisi maksimum 1,8x10-3meter dan error posisi minimum 0,2x103 meter.
Sistem Pengendali Kunci Kontak Sepeda Motor Menggunakan Gelombang Bunyi sebagai Password Berbasis Mikrokontroler Putra, Rasmi Gumilang; Marindani, Elang Derdian; Muhardi, Hafiz
JUSTIN (Jurnal Sistem dan Teknologi Informasi) Vol 7, No 4 (2019)
Publisher : Jurusan Informatika Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (817.597 KB) | DOI: 10.26418/justin.v7i4.31623

Abstract

Tindak kriminalitas khususnya pencurian sepeda motor di Kota Pontianak dan sekitarnya sudah menjadi keresahan yang dialami oleh warga Kota Pontianak sejak sangat lama. Cara yang sering diterapkan pelaku tindak kejahatan pencurian sepeda motor adalah dengan membobol kunci kontak menggunakan kunci leter T. Permasalahan tersebut dapat diatasi dengan membangun sistem pengendali kunci kontak sepeda motor menggunakan gelombang bunyi sebagai password berbasis mikrokontoler. Cara kerjanya adalah jika tidak memasukkan password yang sesuai, sepeda motor tidak akan bisa dihidupkan walau kunci kontak dalam posisi on, justru sistem akan menghidupkan alarm. Tujuan penelitian ini  menghasilkan sistem yang mampu mengendalikan kunci kontak sepeda motor dengan memanfaatkan gelombang bunyi yang berasal dari ketukan sebagai password untuk memberi perintah kepada sistem, sistem dapat mengolah data gelombang bunyi yang diterima, Sistem dapat mengatur ulang password menggunakan aplikasi Android dan sistem dapat mengendalikan kunci kontak sepeda motor. Berdasarkan hasil analisis dan pengujian, sistem mampu mengendalikan kunci kontak sepeda motor yang diperintah menggunakan gelombang bunyi yang berasal dari ketukan, yang mana pada penelitian ini maksimal ketukan sebanyak 20 kali, dengan jumlah tingkat pengenalan password sebesar 80%. Apabila buzzer menghasilkan tegangan diatas 0.14 volt maka sistem akan mendeteksi  sebagai 1 kali ketukan, dan apabila tegangan yang dihasilkan tidak mencapai 0.14 volt maka ketukan dianggap 0. Sistem yang dibangun cukup aman, karena mengatur ulang password dilakukan  dengan aplikasi yang diberi nama ?Reset Password? yang mampu berjalan pada sistem operasi Andorid dan berkomunikasi dengan perangkat keras sistem melalui bluetooth.