Son Kuswadi
Departemen Teknik Elektro, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Published : 8 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

Optimasi Sistem Navigasi Robot Bencana dengan Algoritma Bug dan Jaringan Syaraf Tiruan Kuswadi, Son; Natasya GO, Ardelia; Tamara, Muhamad Nasyir; Sulistijono, Indra Adji
Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 5, No 5: Oktober 2018
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (50.458 KB) | DOI: 10.25126/jtiik.2018551153

Abstract

Agar robot bencana bisa melaksanakan tugas tertentu pada medan yang tak beraturan dan tidak diketahui keadaannya secara dinamis, harus memiliki kemampuan pemetaan. Berdasarkan peta yang telah dibuat, maka robot bisa bergerak sesuai dengan peta tersebut. Makalah ini membahas implementasi pemetaan dan navigasi robot, dengan menggunakan algoritma buguntuk membuat lintasan yang dapat menghindari halangan. Lintasan tersebut kemudian dioptimalkan dengan menggunakan jaringan syaraf tiruan untuk memilih lintasan terpendek. Metode yang diusulkan ini kemudian diuji baik menggunakan perangkat lunak dan eksperimen di medan laboratorium. Abstract In order to perform certain task in a cluttered and unknown dynamic field, a disaster robot should have mapping capability. Based on the map, then robot will move accordingly. This paper describes the implementation of mapping and navigation of the robot by using bug algorithm to avoid the obstacle. The paths optimized by using artificial neural networks to select the shortest one. The proposed method then implemented both by simulation and experimental in lab scale field.