Articles

Pengendalian Suhu Dan Ketinggian Air Pada Boiler Menggunakan Kendali PID dengan Metode Root Locus Kurniawan, Wijaya
Jurnal EECCIS Vol 3, No 2 (2009)
Publisher : Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (243.903 KB)

Abstract

Pada makalah ini, dibahas perancangan kontroler PID untuk mengatur suhu dan ketinggian pada suatu sistem boiler dengan menggunakan root locus untuk tuningnya. Kontroler PID dipilih karena kontroler ini sudah cukup umum dipakai dan sudah banyak dikenal operator lapangan. Permasalahannya adalah kontroler ini tidak bisa dipakai pada sistem MIMO sehingga diperlukan perancangan decoupler untuk menghilangkan interaksi pada loop-loop sistem sehingga sistem dapat dipecah menjadi beberapa sistem SISO. Setelah decoupler selesai dirancang, langkah berikutnya adalah menentukan parameter PID agar sistem pengendalian memiliki pole yang berkesesuaian dengan spesifikasi desain. Karena PID menambah orde sistem, parameter PID dipilih sedemikian rupa sehingga tidak menimbulkan pole baru yang membuat sistem tidak stabil.Kata Kunci: PID, root locus, MIMO, SISO
Rancang Bangun Sistem Deteksi Titik Kebakaran Dengan Metode Naive Bayes Menggunakan Sensor Suhu dan Sensor Api Berbasis Arduino Dana, Mohamad Misfaul May; Kurniawan, Wijaya; Fitriyah, Hurriyatul
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 2 No 9 (2018)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1424.492 KB)

Abstract

Kebakaran menjadi sebuah masalah yang bisa terjadi di mana saja baik itu di gedung perkantoran, perumahan atau pun di fasilitas umum. Proses datangnya kebakaran selalu tidak dapat diprediksi terlebih dahulu. Sistem yang ada saat ini berupa pendeteksi ada kebakaran atau tidak, jika ada kebakaran maka akan mengirim pemberitahuan berupa pesan kepada pemilik rumah melalui smartphone. Sistem tidak bisa mendeteksi di mana lokasi kebaran, karena dengan mengetahui lokasi kebakaran maka akan mempercepat proses evakuasi. Berdasarkan permasalahan tersebut perlu adanya sistem pendeteksi kebakaran yang dapat memberi peringatan lokasi titik terjadinya kebakaran agar para penghuni yang berada di dalam bangunan segera melakukan evakuasi dan fire sprinkler dapat menyemprotkan air langsung ke titik terjadinya kebakaran. Proses penentuan lokasi titik kebakaran melalui nilai suhu ruangan diperoleh dari hasil pembacaan sensor LM35 yang terhubung dengan Arduino mega sebagai mikrokontroler dengan menggunakan metode Naive Bayes. Sensor Lm35 akan membaca nilai suhu ruangan secara terus– menerus sehingga jika ada trigger sistem akan memberi peringatan ada kebakaran pada lokasi tertentu. Trigger diperoleh dari sensor flame untuk mendeteksi ada api atau tidak, ketika ada api maka sensor flame akan mengirim trigger kepada arduino mega dan memasukan nilai Lm35 ke dalam metode Naive Bayes. Peneliti menggunakan metode Naive Bayes untuk menentukan klasifikasi titik kebakaran. Metode ini dipilih karena merupakan salah satu metode klasifikasi yang cukup baik dimana kelas penggolongan titik kebakaran telah ditentukan sejak awal. Setelah penilitian dilakukan, terdapat beberapa kesimpulan. Kesimpulan pertama sistem pendeteksi lokasi titik kebakaran ketika diuji dalam ruangan tidak menggunakan AC dengan data pengujian sebanyak 36 titik diperoleh keakurasian sebanyak 94%. Kesimpulan kedua ketika sistem pendeteksi kebakaran digunakan pada ruang yang menggunakan AC dari 36 titik pengujian didapatkan keakurasian sebanyak 86%. Kesimpulan ketiga sistem membutuhkan waktu 0.48 detik untuk menentukan keputusan di mana lokasi terjadinya kebakaran.
Implementasi Sensor Cahaya Sebagai Pengontrol Keseimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Kontroler PID Henryranu P., Barlian; Kurniawan, Wijaya; Priyambadha, Bayu
Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 1, No 1 (2014)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (633.341 KB)

Abstract

Abstrak Dengan menggabungkan Sistem Kontrol, sensor dan motor Servo diharapkan Robot segway dapat direalisasikan. Dalam penelitian ini Sistem Kontrol yang digunakan adalah metode PID, sedangkan sensor yang akan digunakan adalah cahaya yang merepresentasikan sudut kemiringan terhadap bumi. Dengan input berupa Error sudut dan Del Error sudut terhadap bumi maka didapatkan hasil PID kontroller berupa angular rate yang digunakan untuk mengontrol kedua rodanya. Robot Segway memiliki rise time/fall time, settling time dan Robot Segway mampu mencapai kesetimbangannya kembali (steady state) setelah mendapatkan gangguan dari luar. Kata kunci: Robot kesetimbangan, sensor cahaya, PID kontroler Abstract By combining the Control System, sensors and Servos motors are expected to Segway can be realized. In this research use the PID method, while the sensor to be used is the light that represents the elevation angle of the earth. With the input is angel Error and angel Del Error of the earth then the results obtained in the form of angular rate PID Controller is used to Control the two wheels. Segway Robot has a rise time / fall time, settling time and Segway Robot can reach the balance again (steady state) after get a outside disturbance. Keywords: Self-balancing robot, light sensor, PID Controller
Sistem Pengelolaan Parkir dengan NFC Harimurti, Bayu Widyo; Kurniawan, Wijaya; Nurwasito, Heru
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 2 No 6 (2018)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (963.609 KB)

Abstract

Parkir adalah proses setiap kendaraan yang berhenti pada tempat-tempat tertentu baik yang dinyatakan dengan rambua ataupun tidak, serta tidak semata-mata untuk kepentingan menaikan atau menurunkan  orang maupun barang.Penelitian ini membahas bagaimana mempercepat proses parkir menggunakan metode client server dimana. User hanya mencocokan data yang tertanam pada sistem dengan id user.  Sistem yang terkoneksi mampu menampilkan informasi real time yang update secara cepat bagi penggunanya yaitu user baik mahasiswa maupun admin. Yang melibatkan hubungan manusia dan mesin untuk mendukung jalannya sistem agar dapat memanajemen dengan baik dalam organisasi.NFC merupakan serangkaian teknologi wireless jarak-dekat, yang sifatnya membutuhkan jarak kurang dari 10 cm atau kurang. Website terdapat maping area parkir dan daya tampung yang update secara real time. Dengan kecepatan registrasi sistem (check in, check out) lebih cepat. Karena RFID reader dalam membaca NFC Tag dalam hitungan detik. Sedangkan NFC Tag hanya dimiliki hanya 1 unit untuk 1 mahasiswa, yang diberikan oleh Admin. Tag NFC tidak mudah untuk dipalsu. Karena setiap Tag memiliki no ID berbeda, dan apabila dipalsu. Tag palsu tidak bisa di singkronisasikan dengan data pada server, karena memang id palsu tersebut memang tidak terdaftar.
Implementasi Fault Tolerant System dengan N-modular Hardware Redundancy Susanty, Khurinika Cahyaning; Kurniawan, Wijaya; Setyawan, Gembong Edhi
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 3 No 2 (2019)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (940.583 KB)

Abstract

Fault tolerant dibutuhkan karena banyak sistem yang berada pada kondisi seperti sistem kritis, berada di lingkungan yang rentan terjadi kerusakan, desain kompleks, dan sistem dengan pengguna bervariasi. Hasil survei perusahaan IT mengatakan 99% dari 400 responden pernah mengalami kegagalan sistem yang disebabkan oleh kerusakan hardware sehingga berakibat data loss. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, dibuatlah implementasi fault tolerant system pada sisi hardware (hardware redundancy) dengan metode N-Modular Redundancy (NMR) yang diaplikasikan pada sistem pembaca cahaya dan suhu. Cara kerja NMR adalah menduplikasi hardware sejumlah N yang bekerja bersama-sama dan mendapat input yang sama untuk kemudian ditentukan output-nya dengan teknik voting menggunakan majority vote. Objek implementasinya adalah sensor cahaya BH1750 dan suhu LM35 sebagai input, Arduino Uno sebagai pembaca sensor dan penentu nilai keluaran (voter), dan output akan ditampilkan di serial monitor Arduino IDE. Hardware yang diduplikasi adalah pembaca sensor yaitu Arduino Uno. Dari pengujian yang dilakukan, didapat hasil bahwa sistem memang lebih andal karena meski salah satu modul redudansi diskenariokan mengalami kerusakan, sistem tetap dapat berjalan sesuai fungsinya dengan mengeluarkan nilai output yang diperoleh dari modul redudansi lain yang berjalan normal. Hasil analisis peningkatan keandalan sistem antara sebelum dan sesudah diterapkan metode TMR meningkat sebesar 9.2% dari 83.51% ke 92.7%.
Sistem Klasifikasi Jenis Karat Menggunakan Metode Decision Tree Berbasis Raspberry Pi Setiawan, Denis Andi; Fitriyah, Hurriyatul; Kurniawan, Wijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 3 No 2 (2019)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1084.332 KB)

Abstract

Tempat pengepulan adalah salah satu pengelolah sebuah benda yang tidak terpakai lagi atau berkarat. Di tempat pengepulan itu benda yang berkarat itu dipilah-pilah. Namun pendeteksian karat dilakukan secara manual melalui per potong dengan mata telanjang. Metode ini rentan dengan kesalahan manusia. Berdasarkan masalah tersebut, perlu adanya sistem yang dapat memilah seng tersebut secara otomatis untuk memudahkan pemilik. Dalam pembuatan sistem ini, citra yang diambil berupa seng yang telah berkarat. Sistem ini mengambil citra karat menggunakan webcam. Karat dari citra dideteksi menggunakan metode thresholding, kemudian diklasifikasikan menjadi karat ringan atau karat berat yang hasilnya akan ditampilkan melalui LCD. Batas persentase dari klasifikasi karat akan ditentukan dengan metode decision tree. Pengujian dilakukan untuk mencari persentase keakurasian sistem, dan dapat disimpulkan bahwa dari seng yang telah dicat dibagian yang berkarat memiliki memiliki selisih persentase sebesar 0,02 apabila dibandingkan dengan karat original, dan karat original memiliki keakurasian kelas 90% apabila dibandingkan kelas asli yang telah ditentukan pakar, serta waktu eksekusi dari program ini yaitu sekitar 0,59.  
Implementasi Sensor Cahaya Sebagai Pengontrol Keseimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Kontroler PID Henryranu P., Barlian; Kurniawan, Wijaya; Priyambadha, Bayu
Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 1, No 1: April 2014
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (633.341 KB) | DOI: 10.25126/jtiik.201411101

Abstract

Abstrak Dengan menggabungkan Sistem Kontrol, sensor dan motor Servo diharapkan Robot segway dapat direalisasikan. Dalam penelitian ini Sistem Kontrol yang digunakan adalah metode PID, sedangkan sensor yang akan digunakan adalah cahaya yang merepresentasikan sudut kemiringan terhadap bumi. Dengan input berupa Error sudut dan Del Error sudut terhadap bumi maka didapatkan hasil PID kontroller berupa angular rate yang digunakan untuk mengontrol kedua rodanya. Robot Segway memiliki rise time/fall time, settling time dan Robot Segway mampu mencapai kesetimbangannya kembali (steady state) setelah mendapatkan gangguan dari luar. Kata kunci: Robot kesetimbangan, sensor cahaya, PID kontroler Abstract By combining the Control System, sensors and Servos motors are expected to Segway can be realized. In this research use the PID method, while the sensor to be used is the light that represents the elevation angle of the earth. With the input is angel Error and angel Del Error of the earth then the results obtained in the form of angular rate PID Controller is used to Control the two wheels. Segway Robot has a rise time / fall time, settling time and Segway Robot can reach the balance again (steady state) after get a outside disturbance. Keywords: Self-balancing robot, light sensor, PID Controller
Perancangan dan Implementasi Algoritma Enkripsi Idea pada Perangkat Kriptografi Berbasis FPGA Wijaya, Muhammad Adi; Kurniawan, Wijaya; Kusyanti, Ari
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 2 No 12 (2018)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (330.752 KB)

Abstract

Penggunaan aplikasi data teks pada saat ini sangat berkembang pesat, bahkan pada saat ini banyak aplikasi-aplikasi yang beralih pada embedded system. Pengguna banyak yang memilih beralih ke embedded system dikarenakan lebih efisien, murah, dan memiliki respon yang cepat sehingga tidak membahayakan kualitas data teks yang dikirimkan. Salah satu embedded system yang digunakan saat ini adalah penggunaan FPGA pada personal digital assistant atau PDA. Dibutuhkannya PDA sebagai alat komunikasi nirkabel menjadi hal yang sangat penting untuk diperhatikan, sebab data yang dikirimkan lewat komunikasi tersebut mungkin saja merupakan data perusahaan yang tidak dapat diketahui oleh siapapun. Penyadapan ponsel/PDA pada komunikasi dengan nirkabel kerap terjadi. Hal ini diakibatkan oleh FPGA yang memiliki tingkat keamanan yang minim sehingga penyerang dapat melakukan serangannya lewat perangkat keras maupun perangkat lunak FPGA tesebut. Untuk mengatasi permasalahan yang terjadi, dibutuhkan suatu keamanan informasi atau kriptografi untuk melengkapi kebutuhan pada FPGA dan untuk melakukan keamanan data pada PDA/ponsel. Keamanan informasi yang digunakan untuk mengatasi permasalahan tersebut adalah menggunakan algoritma IDEA. Algoritma IDEA digunakan karena memberikan keamanan tingkat tinggi berdasarkan kunci rahasia yang kompleks. Langkah yang dilakukan untuk menerapkan algoritma ini adalah analisis kebutuhan sistem untuk mengetahui semua kebutuhan yang diperlukan oleh sistem yang akan dibangun dan diuji, setelah itu dilakukan perancangan sistem menggunakan FPGA Xilinx Spartan 3-e, kemudian hasil perancangan sistem akan diimplementasikan pada FPGA dan akan ditampilkan pada PC. Setelah sistem diimplementasikan maka akan dilakukan pengujian dan analisis menggunakan pengujian fungsional, validitas, dan waktu eksekusi. Berdasarkan hasil yang di dapatkan bahwa implementasi enkripsi data teks dengan metode IDEA dapat diimplementasikan pada FPGA Xilinx Spartan 3-e dan menghasilkan ciphertext untuk mengenkripsi data yang ada dan hasil pengujian menggunakan pengujian fungsional dan validitas memberikan hasil 100% sistem benar dan menghasilkan suatu enkripsi data teks dengan waktu enkripsi data teks sebesar 7.788ns.
Sistem Pendaratan Otomatis Quadcopter dengan Pengolahan Citra menggunakan Metode Douglas Peucker Lilian, Cindy; Setyawan, Gembong Edhi; Kurniawan, Wijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 2 No 11 (2018)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (665.944 KB)

Abstract

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) telah terbukti sebagai alat yang bermanfaat dalam berbagai bidang. UAV atau quadcopter dilengkapi dengan sejumlah sensor dan sistem pencitraan yang dapat melakukan berbagai hal berbasis citra. Hal ini membuktikan bahwa pemanfaatan quadcopter dapat dialokasikan untuk tujuan tertentu, misalnya tujuan mencapai mekanisme pendaratan. Pendaratan merupakan fase yang dapat menyebabkan kerusakan yang fatal pada quadcopter jika tidak mendarat pada tempatnya. Maka dari itu quadcopter dirancang agar dapat mendarat secara otomatis pada suatu objek dengan berbagai bentuk menggunakan algoritma douglas-peucker. Pertama melakukan konversi ruang warna RGB ke grayscale agar objek mudah terdeteksi lalu menghilangkan noise menggunakan blur. Kemudian mendeteksi tepian objek menggunakan canny dan dilanjutkan dengan pencarian nilai kontur yang sesuai agar mendapatkan tepi-tepi dari objek sehingga quadcopter bisa mengenali masing-masing bentuk objek dari tepian yang didapatkan serta dibantu dengan penghitungan sisi objek menggunakan metode douglas-peucker. Lalu ditampilkan pada sebuah frame yang dibagi menjadi 9 grid dan melakukan pergerakan otomatis sesuai posisi grid hingga pendaratan otomatis. Pengujian dilakukan dengan menguji pergerakan quadcopter untuk mendeteksi objek dengan kecepatan 0,3m/s dan 0,5m/s serta menguji ketepatan pendaratan dengan ketinggian 125cm, 150cm, 175cm dan 200cm. Hasil menunjukan bahwa, pada kecepatan 0,3 m/s didapatkan persentase ketepatan deteksi objek yang baik yaitu 100% dan didapatkan persentase ketepatan pendaratan terbaik yaitu 83,3% pada ketinggian 125cm.
Analisis Performa Sistem Pemantauan Suhu Dan Kelembaban Berbasis Wireless Sensor Network Primananda, Rakhmadhany; Kurniawan, Wijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 1 No 12 (2017)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1188.194 KB)

Abstract

Pemanfaatan teknologi yang lebih memadai untuk menunjang sumber daya pertanian perlu dilakukan. Salah satu teknologi yang diperlukan adalah sistem pemantauan suhu dan kelembapan lingkungan berbasis wireless sensor network dengan performa yang baik guna memberi nilai yang sebanding denga paramer yang diamati. Terdapat banyak piranti sensor yang berfungsi untuk mengukur suhu dan kelembapan, akurasi merupakan salah satu parameter yang dapat digunakan untuk menentukannya. Setelah komponen terpilih dibutuhkan metode penjadwalan pengiriman dengan pembagian waktu agar terhindar dari kemungkinan tabrakan pengiriman data, diperlukan penyetaraan waktu antar untuk menunjang metode penjadwalan. Setelah fasilitas terbentuk, perlu diadakan uji performa untuk mengetahui kinerja dari sistem apakah sesuai dengan kondisi lapangan. Parameter dalam pengujian performa sistem adalah fungsionalitas sistem, respon sensor terhadap perubahan suhu dan kelembapan, perbandingan akurasi sensor dalam variasi jangka waktu penggunaan pada lahan pertanian, perbandingan delay pengiriman dalam variasi jarak antar node dan penggunaan RAM.  Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa semua fungsionalitas dari sistem dapat bekerja dengan baik dengan persentase keberhasilan 100%. DHT11 memiliki waktu respon 10,4 detik – 10,9 detik masing-masing untuk pengukuran suhu dan kelembapan, besar rentang nilai berpengaruh pada pembacaa suhu. DHT11 memiliki rentang galat relatif  1,2 – 1,5% dan 5,6 – 6,3% masing-masing untuk pengukuran suhu dan kelembapan, lama penggunaan tidak berpengaruh terhadap akurasi. sistem memiliki delay pengiriman terbesar pada jarak node 70m yaitu 19µs, semakin jauh maka delay yang dihasilkan semakin besar.  Penggunaan RAM terbesar mencapai 47% ketika proses pengiriman pesan pada node sensor.
Co-Authors A.M., Rizky Kurnia Achmad Rizal Zakaria, Achmad Rizal Agi Putra Kharisma, Agi Putra Agung Prasetyo Ahmad Fauzi, Reza Tanjung Amroy Casro Lumban Gaol, Amroy Casro Lumban Anwar, Aras Nizamul Aryo Ari Kusyanti Azzam, Ahmad Khalid Bachtiar, Fariz Andri Bahtiar, Puguh Barlian Henryranu P. Barlian Henryranu Prasetio Bayu Priyambadha Cahyo, Indra Dwi Dahnial Syauqi, Dahnial Dahnial Syauqy, Dahnial Dana, Mohamad Misfaul May Eko Setiawan Farozi, Istiqlal Fatmawati, Intan Febriandika, Prayoga Fitri Utaminingrum, Fitri Fitriani, Lita Nur Gembong Edhi Setyawan Gilang, Gusti Arief Hadiyansyah, Doni Hafizhuddin Zul Fahmi, Hafizhuddin Zul Harimurti, Bayu Widyo Hendra Hendra Heru Nurwasito Hurriyatul Fitriyah, Hurriyatul Ichsan, Mochamad Hannats Hanafi Iswantoro, Ega Dewa Jamiilah, Muzammilatul Kahir, Jodie Putra Kasyful Amron Kusumo, Cipto Bagus Jati Lamidi, Lamidi Lilian, Cindy Lintang Cahyaning Ratri, Lintang Cahyaning Mahardika, Shandi Sonna Mochammad Hannats Hanafi Ichsan, Mochammad Hannats Hanafi Mongin, Loki Sudiarta Muhammad Eraz Zarkasih, Muhammad Eraz Muhammad Naufal, Muhammad Muhammad Yusuf Hidayat, Muhammad Yusuf Mulyana, Arycca Septian Najikh, Reza Akhmad Nur, Salman Farizy Oktaria, Enno Roscitra Pradana, Syahrul Yoga Pradiansyah, Devo Harwan Prambudi, Galang Eiga Pratama, Septian Mukti Pratama, Yongki Prayoga, Hanif Yudha Putra, Ganda Wibawa Putra, Irfan Pratomo Putra, Tezza Rangga Rakhmadhany Primananda, Rakhmadhany Ramadhan, Fauzi Awal Rando, Rando Ricky Prasetya Santoso, Ricky Prasetya Riski Kurniawan Rizal Maulana, Rizal Rizal Setya Perdana Rizki, Kiki M. Rizqi, Haqqi Rochim, Wifki Atour Rumlawang, Mario Kitsda M Ryzkiansyah, Novaria Elsari Sabriansyah Rizqika Akbar Samura, Ayu Saputra, Hernanda Agung Sembiring, Afredy Carlo Setiawan, Denis Andi Setiawan, Oggy Shafari, Farid Aziz Sigit Priyo Jatmiko, Sigit Priyo Sinaga, Pierl Kritzenger Styandi, Anggi Diatma Sugianto, Eka Nanda Susanty, Khurinika Cahyaning Sutejo, Muliyahati Tamsar, Mesra Diana Wafi, Muhammad Wardhana, Octavian Metta Wisnu Wicaksono, Hafizh Hamzah Wicaksono, Joniar Dimas Widhi Yahya Wijaya, Muhammad Adi Zulfikri, Mohammad Lutfi