Rusdhianto Effendi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Published : 8 Documents
Articles

Found 8 Documents
Search

Perancangan Sistem Navigasi Otonom pada Behavior Based Hexapod Robot Wicaksono, Handy; Prihastono, Prihastono; Anam, Khairul; Effendi, Rusdhianto; Sulistijono, Indra Adji; Kuswadi, Son; Jazidie, Achmad; Sampei, Mitsuji
Jurnal Teknik Elektro Vol 8, No 2 (2008): SEPTEMBER 2008
Publisher : Institute of Research and Community Outreach

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.9744/jte.8.2.70-78

Abstract

Six legged robot (hexapod) has advantage over wheeled robot in its capability to walk over rough terrain. In this paper, hexapod mobility will be tested in order to measure its performance in walk through beam and stair. Behavior based architecture will be used in hexpod, so it can react quickly. Autonomous navigation application has been chosen here in order to prove that the architecture is running well. From simulation result, it can be seen that behavior based hexapod robot has good mobility (it can walk through obstacle that has 10 cm height) and it can accomplish its task to avoid the obstacles and find the light source. Abstract in Bahasa Indonesia: Robot berkaki enam (hexapod) memiliki kelebihan dibanding robot beroda dalam hal kemampuannya melewati daerah tidak rata. Pada penelitian ini, mobilitas pergerakan hexapod akan diuji untuk mengetahui performanya dalam melewati balok dan tangga. Supaya dapat bereaksi dengan cepat, maka arsitektur behavior based akan digunakan pada hexapod. Aplikasi navigasi otonom dipilih untuk menunjukkan bahwa arsitektur tersebut berjalan dengan baik. Dari hasil simulasi nampak bahwa behavior based hexapod robot memiliki mobilitas yang baik (mampu melewati halangan setinggi maksimal 10 cm) dan dapat menyelesaikan tugasnya untuk menghindari halangan dan menemukan sumber cahaya. Kata kunci: mobilitas, hexapod robot, behavior based architecture, sistem navigasi otonom
Perancangan Pengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle (PHEV) Menggunakan Metode State Dependent – Linear Quadratic Regulator Endarwati, Anisa; Effendi, Rusdhianto; Fatoni, Ali
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Teknologi Hybrid Electric Vehicle (HEV) menggabungkan kinerja Internal Combution Engine (ICE) dan motor listrik. ICE berlaku sebagai penggerak utama, dan motor listrik berlaku sebagai penggerak pembantu. Tetapi, pengembangan pada teknologi HEV masih sulit untuk dikembangkan karena konfigurasinya sangat kompleks. Selain itu terjadi permasalahan pada pembagian kerja antara ICE dengan motor DC pada saat akselerasi ataupun pada permasalahan regulasi. Permasalahan regulasi dapat terjadi pada saat terjadi pembebenan lebih pada kendaran berupa rem mekanik yang akan mempengaruhi penurunan kecepatan mesin bakar sehingga terjadi penurunan kecepatan pada HEV. Oleh karena itu perlu adanya suatu kontroler yang dapat dengan segera mengembalikan kecepatan HEV dengan mengatur kecepatan putar dari motor DC sebagai penggerak pembantu. Pada tugas akhir ini, digunakan kontroler State Dependent – Linear Quadratic Regulator (SD-LQR) untuk pengaturan kecepatan yang akan diimplementasikan pada simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle (PHEV). Berdasarkan hasil pengujian, motor DC dapat membantu kinerja mesin bakar mempertahankan set point hingga  ess dapat mencapai 0,05%. Berdasar hasil implementasi masih terdapat  ess hingga 11,1%
Pengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle (PHEV) Menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR) Berdasarkan Particle Swarm Optimization (PSO) Candra, Widhayaka Aji; Effendi, Rusdhianto; Fatoni, Ali
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Hybrid Electric Vehicle (HEV) merupakan suatu jenis kendaraan hibrida yang menggabungkan sistem daya gerak Internal Combustion Engine (ICE) dengan sistem daya gerak listrik dari motor listrik. ICE dan motor listrik pada HEV dengan konfigurasi parallel dapat bekerja bersama – sama, sehingga tenaga yang dihasilkan bisa lebih besar untuk mempertahankan kecepatan terhadap adanya pembebanan pada kendaraan yang disebut dengan permasalahan regulator. Hal tersebut merupakan kelebihan dari HEV dibandingkan dengan mesin konvensional yang hanya menggunakan ICE. Metode optimal kontrol Linear Quadratic Regulator (LQR) digunakan untuk pengaturan kecepatan pada simulator HEV. Indeks performansi yang minimum dan nilai kesalahan terkecil menjadi perhatian dalam penelitian ini. Penentuan matriks pembobot Q dan R merupakan salah satu langkah agar tercapainya tujuan tersebut. Penggunaan algoritma cerdas Particle Swarm Optimization (PSO) dapat melakukan proses tuning matriks Q dan R berdasar multi kriteria yang diinginkan. Hasil pengujian, didapatkan kontrol LQR mampu mereduksi sinyal kesalahan pada saat terjadi pembebanan berlebih pada rentang beban nominal 0-60 VDC rem elektromagnetik, sehingga kecepatan yang diinginkan dapat terus dipertahankan dengan bantuan motor DC sebesar 99,4 %. Hasil implementasi ess relatif kecil sebesar 1,9%.
Traction Control pada Parallel Hybrid Electric Vehicle dengan Metode Generalized Predictive Control Citra Resmi, Ilmiyah Elrosa; Effendi, Rusdhianto; Iskandar, Eka
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Dalam Hybrid Electric Vehicle, terutama pada Parallel Hybrid Electric Vehicle (PHEV)  terdapat suatu masalah, yaitu lambatnya respon Internal Combustion Engine (ICE) apabila terjadi peningkatan kecapatan. Saat keadaan akselerasi ICE membutuhkan bantuan dari motor listrik. Karena jika tidak ada bantuan dari motor listrik dan terjadi secara terus menerus dapat mengurangi kinerja dari ICE. Oleh karena itu dibutuhkan pengaturan traksi motor listrik untuk membantu ICE dalam mencapai tingkat akselerasi yang diinginkan. Pada Tugas Akhir ini digunakan metode Generalized Predictive Control untuk mengatasi masalah kenaikan kecepatan. Dengan metode ini yang memanfaatkan informasi masa depan, dapat menghasilkan respon yang mendekati model referensi.  Dengan itu dapat membantu ICE dalam menanggung beban yang diberikan. Berdasarkan hasil pengujian sistem pengaturan dengan metode GPC dapat memperbaiki respon yaitu peningkatan rise time dari 0,624s ke 0,35s, hal ini membuktikan bahwa kontroler GPC cocok untuk meningkatkan akselerasi
Traction Control pada Parallel Hybrid Electric Vehicle (HEV) dengan Menggunakan Metode Kontrol Neuro-Fuzzy Prediktif Wibowo, Bayu Prasetyo; Effendi, Rusdhianto; Iskandar, Eka -
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Penggunaan bahan bakar minyak untuk kendaraan bermotor yang semakin meningkat menyebabkan semakin menurunnya stok bahan bakar minyak di dunia. Hal ini menyebabkan terjadinya krisis energi di dunia.Selainitu, semakin banyaknya penggunaan bahan bakar minyak pada kendaraan bermotor menyebabkan semakin meningkatnya polusi udara. Polusi yang dihasilkan oleh kendaraan bermotor akan menyebabkan global warming sehingga suhu di atmosfer bumi akan meningkat. Dalam upaya menanggulangi krisis energi dan bahaya global warming yang dihasilkan oleh kendaraan bermotor, maka diciptakan suatu kendaraan alternatif yang hemat energi dan ramah lingkungan yang disebut Hybrid Electric Vehicle (HEV). HEV merupakan suatu kendaraan yang menggunakan Internal Combustion Engine (ICE) dan motor listrik sebagai motor penggeraknya. Salah satu permasalahan yang masih terjadi pada HEV yaitu akselerasi. Kontroler Neuro-Fuzzy Prediktif digunakan untuk mengatur kecepatan motor DC ketika proses akselerasi HEV. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan respon kecepatan HEV dapat mencapai model referensi yang diberikan pada t = 0,051 s sehingga dapat disimpulkan kontroler Neuro-Fuzzy Prediktif dapat mempercepat akselerasi pada HEV.
Pendaratan Otomatis Quadcopter Pada Platform Yang Bergerak Menggunakan Neuro Fuzzy Hanafi, N; Rameli, Mochammad; Effendi, Rusdhianto
JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering Vol 12, No 1 (2014)
Publisher : JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (297.946 KB)

Abstract

Perkembangan teknologi UAV khususnya pesawat rotary wing yaitu pesawat sayap berputar semakin pesat. Quadcopter merupakan pesawat yang memiliki empat buah motor yang dikendalikan secara terpisah. UAV quadcopter dirancang untuk dikendalikan dari jarak jauh dengan atau tanpa pilot. Pada penerbangan fase landing merupakan fase paling kritis, dimana resiko terjadinya kecelakaan sangat besar terlebih pendaratan pada tempat yang bergerak ritmik. Permasalahan muncul karena banyak kendala seperti struktur rangka yang kecil, peningkatan beban dan kecepatan angin yang berubah sehingga menjadikannya sulit untuk dikendalikan.Penggunaan algoritma kontrol neuro fuzzy yang mengolah sinyal kesalahan untuk digunakan mendarat pada tempat pendaratan yang bergerak ritmik tepat disaat posisi pada landing pada keadaan mendatar. Pada proses auto landing quadcopter on moving platform berfrekuensi 0.1Hz yang merepresentasikan gerakan gelombang air laut dibutuhkan kestabilan, kestabilan quadcopter untuk pitch dan roll dibutuhkan kontroler PD. Parameter PD kontroler, PD pitch dan roll dari tuning terstruktur simulasi di dapat konstanta Kp=500 dan Kd=30. Kendali pendaratan di tempat bergerak menggunakan neuro fuzzy pada simulasi quadcopter mampu landing dalam waktu 10 detik dari awal ketinggian 4 meter. Pada implementasi pendaratan lebih cepat dalam waktu 5 detik dari ketinggian 4 meter.
Pengaturan Posisi Motor Sinkron Linear Magnet Permanen pada Elevator Linear dengan Sliding Mode Controller Devi, Anindya; Rameli, Mochammad; Effendi, Rusdhianto
JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering Vol 11, No 1 (2013)
Publisher : JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (118.386 KB)

Abstract

Elevator linear telah menjadi alat transportasi vertikal yang sangat penting pada banyak gedung bertingkat. Elevator jenis ini menggunakan penggerak berupa motor sinkron linear magnet permanen. Permasalahan dalam sebuah elevator linear terjadi saat magnet yang terdapat pada kereta elevator akan masuk atau keluar dari sebuah lilitan stator. Proses ini menimbulkan terjadinya gaya tarik ke arah yang berlawanan sebelum menuju arah yang dituju. Hal ini menyebabkan ketidaknyamanan pengguna elevator. Oleh karena itu, pengendalian posisi dibutuhkan untuk menyelesaikan permasalah tersebut. Pada penelitian ini digunakan pengendali sliding mode untuk melakukan pengendalian posisi pada elevator linear. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali yang diusulkan memiliki performa
Frequency Stability For Two Generators Using Robust Control (H∞Controller) Nour, Agab Bakheet Mohammed; Rameli, Mochammad; Effendi, Rusdhianto
JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering Vol 12, No 1 (2014)
Publisher : JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

The purpose of this paper is to design a robust control using H ? controller theory to obtain a frequency stability of two different synchronous generator engines. Where the condition of power change from nominal conditions 96.81KVA to a minimum value 60.5KVA or maximum value120.03KVA. Besides, it is used a PID controller as a Coordinator in collaboration with H ? controller to obtain the minimum phase angle between the two generators. Based on the analysis show good results where the output voltage lost from the system is minimal.