Rudy Dikairono
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Published : 5 Documents
Articles

Found 5 Documents
Search

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Wenang, Bardo; Dikairono, Rudy; Utami, Henny
Jurnal Teknik ITS Vol 1, No 1 (2012): Jurnal Teknik ITS (ISSN 2301-9271)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (268.817 KB)

Abstract

Quadrotor merupakan salah satu Unmanned Aerial Vehicles yang memiliki banyak aplikasi diantaranya untuk pencarian dan penyelamatan, penjelajahan, pengawasan suatu ruangan, dan lain-lain. Untuk melakukan pekerjaan tersebut quadrotor harus memiliki sensor tersendiri yang mampu mendeteksi permukaan bawah/landasan (ground sensing) untuk keperluan hovering, takeoff dan landing. Pada tugas akhir ini dirancang sebuah sistem sensor jarak inframerah untuk kebutuhan takeoff quadrotor. Sensor jarak inframerah yang digunakan sebanyak empat buah yang diletakkan pada ujung masing-masing lengan quadrotor. Data jarak dari masing-masing sensor terhadap landasan yang terukur digunakan sebagai masukkan kontroler melalui proses ADC mikrokontroler. Kontroler yang dapat direalisasikan terbagi menjadi tiga bagian, yaitu kontroler pitch, kontroler roll, dan kontroler altitude. Keluaran berupa sinyal Pulse Width Modulation (PWM) untuk mengendalikan kecepatan putaran motor propeler quadrotor, sehingga quadrotor dapat melakukan mekanisme takeoff. Dari hasil percobaan, tugas akhir ini berhasil  menerbangkan quadrotor dan membuatnya melayang pada jarak 10 cm dengan eror lebih kurang 2 cm. Dengan kondisi kontrol gerakan gerakan putar sumbu z (yaw) diabaikan.
Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor” Alfiansyah, Muhammad; Dikairono, Rudy; Pujiono, Pujiono
Jurnal Teknik ITS Vol 1, No 1 (2012): Jurnal Teknik ITS (ISSN 2301-9271)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (223.89 KB)

Abstract

Teknologi robot udara quadrotor semakin berkembang pesat. Salah satu bagian yang marak dikembangkan adalah sensor orientasinya atau yang umum disebut sebagai Inertial Measurement Unit (IMU).  Permasalahan pada IMU yang umum terjadi antara lain adalah ketidakmampuan processing unit untuk mengolah data dengan cepat (output data rate rendah), beban komputasi yang tinggi (algoritma penggabungan data sensor yang berat), luaran Accelerometer ber-noise tinggi yang umumnya berasal dari getaran body UAV dan luaran Gyroscope yang mengalami drift. Pada tugas akhir ini diciptakan sebuah IMU menggunakan Mikrokontroller STM32F4 sebagai pemroses data dan metode determinasi oerientasi dengan representasi Direction Cosine Matrices sebagai  algoritma penyatuan data dan penentu luaran orientasi. Dari hasil pengujian menggunakan gimbal elektronik , Didapati RMS Error Statis paling kecil sebesar 1.030 (pitch), 0.060 (roll), 0.100 (yaw) dan RMS Error Dinamis paling kecil sebesar 1.930 (pitch), 1.790 (roll), 1.420 (yaw)
Metode Pencacahan Frekuensi Reciprocal Untuk Sensor Gas Resonator Kuarsa Yang Diimplementasikan Pada Field Programmable Gate Array Harjunadi, Reza Barkah; Rivai, Muhammad; Dikairono, Rudy
Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (379.136 KB)

Abstract

Quartz Crystal Microbalance (QCM) merupakan salah satu jenis resonator kuarsa yang memiliki membran sensitif terhadap gas. Pada sistem identifikasi gas menggunakan QCM, perubahan frekuensi dari sensor ini begitu cepat, sehingga untuk mendapatkan perubahan frekuensinya diperlukan metode pencacahan yang lebih cepat dibanding metode yang biasanya digunakan. Beberapa aplikasi QCM digunakan pada sistem identifikasi gas. Untuk mendapatkan luaran QCM diperlukan sebuah proses instrumentasi, salah satu cara yang pernah dirancang adalah menggunakan sistem pencacah reciprocal frequency. Sistem ini berbasis digital yang tersusun atas rangkaian diferensial frekuensi, rangkaian pembagi frekuensi, dan rangkaian pencacah. Pada penelitian ini sistem digital direalisasikan menggunakan Field Programmable Gate Array (FPGA). FPGA memiliki kelebihan diantaranya jenis dan jumlah gerbangnya sangat banyak, dan mudah diprogram berkali-kali. Pada perancangan sistem ini untuk mendapatkan pergeseran frekuensi dilakukan dengan membandingkan antara frekuensi referensi (fr) dan frekuensi probe sensor (fx). Hasilnya berupa selisih frekuensi (fd) yang dibagi menggunakan rangkaian pembagi frekuensi. Pencacahan dilakukan dengan menggunakan frekuensi referensi (fr) dan selisih frekuensi yang di bagi (fd/N) sebagai periodenya. Data dari pencacahan ini dikirim ke komputer untuk proses identifikasi menggunakan neural network. Prosentase keberhasilan keseluruhan sistem dalam mengidentifikasi gas uji sebesar 80%.
Sistem Pemberi Makan Ikan Bandeng Yang Lebih Cepat Menggunakan Quadcopter Mardiyanto, Ronny; Dikairono, Rudy; Parama, Armand Dvi
JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering Vol 13, No 2 (2015)
Publisher : JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering

Show Abstract | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (894.415 KB)

Abstract

Pada penelitian ini kami membuat system pemberi makan ikan otomatis menggunakan quadcopter untuk membantu pembudidaya ikan bandeng. Permsalahan yang terjadi pada system pemberi makan ikan secara manual adalah diperlukan waktu yang lama dan tenaga yang besar karena area tambak ikan bandeng sangatlah luas. Pada penelitian ini kami merancang dan membuat system pemberi makan ikan melalui jalur udara dengan menggunakan quadcpter. Kami memodifikasi quadcopter dengan menambahkan mikrokontroler dan mekanik tempat pakan ikan dan mengintegrasikan ke system otomatis quadcopter. Sistem yang telah kami buat telah diujikan dikondisi sebenarnya dan didapatkan hasil ketepatan system dalam melepaskan makanan ikan ke waypoint yang telah ditentukan rata rata 96.78%. Dengan mengimplementasikan system ini maka proses pemberian makan ikan menjadi lebih cepat dan hasil keuntungan para pembudidaya ikan semakin besar.
SISTEM NAVIGASI DAN PENGHINDAR RINTANGAN PADA MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN GPS DAN PENGUKUR JARAK ULTRASONIK Dikairono, Rudy; Sardjono, Tri Arief; Yulianto, Lucas
JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering Vol 11, No 1 (2013)
Publisher : JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering

Show Abstract | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (389.45 KB)

Abstract

Seiring perkembangan teknologi, teknologi robot juga ikut berkembang. Salah satu perkembangan dalam teknologi robot adalah navigasi mobile robot. Sistem navigasi mobile robot ini memanfaatkan GPS dan kompas pada android sebagai penentu posisi dan arah, serta ultrasonik sebagai sensor pendeteksi rintangan. Android dihubungkan dengan mikrokontroler sebagai penghasil sinyal kontrol pada mobile robot menggunakan sistem komunikasi Bluetooth . Data dikirimkan melalui Bluetooth untuk dikonversi menjadi suatu sinyal kontrol kemudi pada motor. Implementasi dari sistem yang dibuat menghasilkan mobile robot yang dapat bergerak secara otomatis menuju titik yang telah ditentukan oleh user. Data kontrol kemudi yang diberikan adalah belok kanan, belok kiri dan maju lurus dengan dua level kecepatan yakni lambat dan cepat. Namun, ketika ultrasonik mendeteksi rintangan, maka perintah dari android akan diabaikan sementara dan laju mobile robot mengikuti perintah kemudi dari hasil pembacaan ultrasonik. Hasil dari 10 kali pengujian tanpa rintangan menunjukkan proses navigasi mobile robot mencapai tingkat keberhasilan 60% untuk radius target 5 meter, dan 70% untuk radius target 8 meter. Sedangkan pada pengujian navigasi dengan rintangan mencapai tingkat keberhasilan 50% untuk panjang rintangan 100 cm dengan radius target 5 meter dan 60% untuk panjang rintangan 50cm dengan radius target 8 meter